Время до столкновения (TTC)
Оценка того, через сколько секунд два движущихся объекта встретятся, если сохранят курс, — основа предиктивного избегания.
Реактивное избегание смотрит лишь на нынешнее расстояние, и агенты то сталкиваются, то в последний момент шарахаются. TTC заглядывает вперёд: по положениям, скоростям и радиусам двух объектов вычисляют, когда зазор между ними сократится до суммы радиусов. Если время бесконечно, траектории не пересекутся; если мало — столкновение неизбежно.
Агенты взвешивают избегание по TTC: угроза через две секунды определяет рулёжку, а через двадцать — игнорируется. Движение получается плавным и упреждающим, а не паническим. TTC лежит в основе методов скоростных препятствий, включая RVO, на которых построены современные симуляции толпы.