RVO (Reciprocal Velocity Obstacles)
Локальное избегание столкновений, где каждый агент берёт на себя половину уклонения, и двое встречных не мечутся.
Скоростное препятствие (Фиорини и Шиллер, 1998) — это множество скоростей, которые рано или поздно приведут к столкновению с объектом. Беда начинается, когда уклоняются оба сразу: каждый полагает, что другой сохранит курс, оба меняют направление, и в следующем кадре ошибка повторяется в обратную сторону — колебание, похожее на двух людей, топчущихся в дверях.
Юр ван ден Берг, Мин Лин и Динеш Манокха исправили это в 2008 году взаимностью: каждый агент выполняет лишь половину манёвра и рассчитывает, что остальное сделает сосед. Выходят плавные устойчивые траектории в плотной толпе. Тремя годами позже на смену пришла ORCA.