Renode
Симулятор от Antmicro, запускающий неизменённую прошивку на виртуальных платах, нередко сразу несколько, соединённых в сеть.
Если QEMU в основном эмулирует процессоры и горстку стандартных машин, то Renode сосредоточен на системах целиком: микроконтроллеры с периферией, датчики на шине I²C, радиоканалы между узлами. Платформа описывается в текстовом файле, а тот самый ELF, что вы прошили бы в настоящую плату, загружается без изменений. Написан на C#, лицензия MIT.
Основное применение — тестирование без железа на столе. Тесты пишут на Robot Framework и гоняют в CI, симуляцию можно ставить на паузу и детерминированно проходить по шагам, а GDB подключается так же, как к отладочному зонду. Zephyr использует Renode для прогона тестов на платах, которых нет ни в одной лаборатории. Предел — точность моделей: периферия, симулированная добрее, чем кремний, обманывает не хуже мока.