Ceedling
Система сборки для модульных тестов на C, связывающая фреймворк Unity с генератором моков CMock; создана прежде всего для встраиваемой разработки.
Родом из ThrowTheSwitch.org, написана на Ruby поверх Rake. Unity даёт проверки (assert), CMock читает ваши заголовочные файлы и генерирует поддельные версии каждой функции, а Ceedling выясняет, какие файлы относятся к какому тесту, компилирует их и запускает. Благодаря этому драйвер, ковыряющийся в регистрах, можно протестировать, подменив нижележащий модуль моком.
Тесты обычно собирают компилятором хоста, а не целевой платформы — в этом и смысл: быстрая обратная связь без прошивки. Ловятся логические ошибки, но не тайминги, порядок прерываний и особенности компилятора, так что тесты на реальном железе она не заменяет. Подходу сильно помогла книга Джеймса Гренинга Test-Driven Development for Embedded C (2011).