Задача простоя (idle task)
Задача с самым низким приоритетом в RTOS, которая выполняется, когда больше нечего делать, — ведь процессор обязан всегда что-то исполнять.
Планировщику нужен ответ на вопрос «что дальше?», даже когда все задачи ждут очередь, таймер или прерывание. Поэтому FreeRTOS автоматически создаёт задачу простоя при запуске планировщика. У неё есть несколько обязанностей, например освобождение стека и блока управления у задач, удаливших сами себя, и блокироваться ей нельзя: иначе запускать было бы нечего.
Практическая ценность — в хуке. Через idle hook приложение может усыпить процессор командой WFI — первый шаг к tickless idle — или измерять загрузку процессора как долю времени простоя. Если задача простоя никогда не получает управления, это верный признак того, что какая-то высокоприоритетная задача крутится в цикле вместо ожидания, и что удалённые задачи тоже никогда не убираются.