Graf widoczności
Graf, którego wierzchołkami są narożniki przeszkód, a krawędzie łączą narożniki wzajemnie widoczne — najkrótsza ścieżka w nim to najkrótsza droga wokół przeszkód.
Wprowadzili go w 1979 roku Tomás Lozano-Pérez i Michael Wesley na potrzeby planowania ruchu robotów. Skoro najkrótsza ścieżka na płaszczyźnie pełnej wielokątnych przeszkód zawsze biegnie prosto między ich narożnikami, wystarczy zbudować graf z tych narożników i puścić po nim A* albo algorytm Dijkstry.
Ścieżka ściśle opływa narożniki, co wygląda naturalnie, ale może wymagać marginesu, by jednostki nie ocierały się o ścianę. W złożonym 3D głównie zastąpił go navmesh, jednak w 2D graf widoczności wciąż żyje.