Otoczka wypukła
Najmniejszy wypukły kształt zawierający zbiór punktów — wyobraź sobie gumkę recepturkę napiętą wokół gwoździ wbitych w deskę.
Klasyczne algorytmy to skan Grahama (1972), owijanie prezentu (algorytm Jarvisa, 1973), QuickHull oraz algorytm Chana, który osiąga optymalną złożoność O(n log h). W 2D otoczka jest wielokątem, w 3D wielościanem.
W grach i fizyce kształty kolizji często buduje się jako otoczkę wypukłą modelu, bo test wypukły z wypukłym za pomocą GJK jest tani i odporny numerycznie. Modele wklęsłe najpierw rozbija się przez dekompozycję wypukłą.