CMSIS-DAP
Een open specificatie voor hoe een usb-debugprobe commando's van de host aanneemt en omzet in SWD- of JTAG-verkeer.
Commerciële probes zoals J-Link en ST-Link spreken elk hun eigen protocol, waardoor elke debugtool per fabrikant een driver nodig heeft. CMSIS-DAP, onderdeel van de CMSIS-familie van ARM, definieert in plaats daarvan een kleine commandoset — een register lezen, geheugen schrijven, een pin laten wippen — die elke usb-capabele microcontroller kan implementeren.
Versie 1 liep over USB HID, wat geen drivers nodig had maar de doorvoer beperkte tot één pakket per milliseconde. Versie 2 stapte over op bulktransfers en werd merkbaar sneller. Het gevolg is dat een debugprobe nu minder kan kosten dan de chip die hij debugt: OpenOCD, pyOCD en probe-rs spreken het allemaal, en de Raspberry Pi Debug Probe is in wezen een RP2040 met CMSIS-DAP-firmware.