VxWorks

Wind Riverはもともと、別のRTOSであるVRTX向けのアドオン層を売る会社で、1987年に自社カーネルを出荷した。以来VxWorksは、ライセンス料の無料さより認証とサポートに対価を払う分野の定番になった。航空電子機器、産業用ロボット、ネットワーク機器、防衛システムなどである。

最も有名な場面は1997年のマーズ・パスファインダーだ。着陸機が火星の地表で勝手にリセットを繰り返し、地球からのデバッグで、三つのスレッドの間に起きた教科書どおりの優先度逆転だと判明した。対策は、設定変更をアップロードしてミューテックスの優先度継承を有効にすることだった。この機能は最初からあったのに、オフになっていただけである。Curiosityも同じくVxWorksで動いている。