RVO（Reciprocal Velocity Obstacles）
各エージェントが回避の責任を半分ずつ負う局所衝突回避で、出会った二者がふらつかない。
速度障害物（フィオリーニとシラー、1998年）とは、そのまま進むといずれ他の物体にぶつかってしまう速度の集合である。問題は双方が同時に避けたときに起きる。各自が相手は進路を保つと仮定して向きを変え、次のフレームでは逆向きに同じ間違いを繰り返す。戸口で二人がよけ合ってもたつく、あの振動だ。
ユール・ファンデンバーグ、ミン・リン、ディネシュ・マノチャは2008年に、相互性でこれを解決した。各エージェントは回避動作の半分だけを担い、残りは隣人に任せる。その結果、混雑した群衆の中でも滑らかで安定した経路が得られる。3年後にはORCAがこれに取って代わった。