RTIC
割り込みコントローラをスケジューラにしてしまい、共有リソースが競合もデッドロックも起こさないことをコンパイラに証明させる Rust フレームワーク。
Real-Time Interrupt-driven Concurrency は、以前は RTFM（Real-Time For the Masses）と呼ばれていた。予想どおり古びた名前で、2020年に改称された。出発点はルーレオ工科大学の Per Lindgren の周辺で、最初の Rust 版は Jorge Aparicio が書いた。土台は Stack Resource Policy という1990年代のスケジューリングプロトコルで、優先度シーリングと近い関係にある。全てのタスクは固定優先度の割り込みハンドラであり、実際の切り替えは NVIC が行う。カーネルもティックもなく、スタックは1本だけだ。
リソースは、触れてよいタスクとともに宣言される。フレームワークが各リソースのシーリングをコンパイル時に計算するので、ロックの取得は割り込みマスクを一時的に上げるだけで済む。もう一方の Rust 勢である Embassy との比較では、予測可能なリアルタイム性か、快適な async コードか、というおおよその選択になる。