k-DOP
法線方向を固定したk枚の半空間で作る境界ボリューム。AABBより密に包み、実際の凸包より安く判定できる。
軸並行ボックス（AABB）は判定が無料同然だが、斜めの物体では周囲に無駄な空間ができやすい。k-DOP（discrete oriented polytope）は、あらかじめ決めたk枚の平面で角を削る。6-DOPはAABBそのもの、14-DOPは立方体の四つの対角方向を加え、18-DOPや26-DOPはさらに増やしたものだ。
法線は全物体で共通なので、重なり判定はk個の区間比較に帰着する。AABBに近い安さで、ずっと密に包める。BVHのノードのボリュームとして人気があり、木の深い所での誤検出を減らせる。