サイクリック・エグゼクティブ
スケジューラのないスケジューリング。どの関数をどの時間枠で動かすかを、あらかじめ固定した時間表で決める方式だ。
時間を、たとえば100 msのメジャーフレームに区切って延々と繰り返し、さらにそれをタイマー割り込みで起動する10 msのマイナーフレームに分ける。各マイナーフレームは決まった関数のリストを呼び出す。制御ループは毎回、ログ出力は10回に1回といった具合だ。プリエンプションもロックもキューもなく、すべての処理は表の順に最後まで走り切る。ある瞬間のシステムの動きは、表を引けば分かる。
認証が確率ではなく証明を求める航空電子や防衛の分野で、この方式が長く主流だったのはそのためだ。欠点は融通が利かないこと。タスクがフレームを超えて伸びれば表を作り直すことになり、周期がフレームで割り切れないタスクは必要以上に頻繁に実行される。柔軟性が重要な場面では、優先度ベースのRTOSが取って代わった。