Timer software
Un timer che il kernel dell'RTOS ricava dal tick di sistema anziché da un registro hardware dedicato, quindi se ne possono avere quanti ne consente la memoria.
Un microcontrollore può avere quattro o otto timer hardware, e la maggior parte è già impegnata da PWM, campionamento ADC e dallo stesso interrupt di tick. I timer software aggirano la carenza mantenendo un elenco ordinato dei tempi di scadenza e confrontandolo con il conteggio dei tick. Alla scadenza viene eseguita una callback, una volta sola (one-shot) o ripetutamente (auto-reload).
In FreeRTOS ogni callback gira in un unico task dedicato, il timer service task, alimentato da una coda di comandi. Così i timer si possono avviare in sicurezza dagli interrupt, ma c'è un inconveniente: una callback bloccante ferma tutti gli altri timer del sistema. Inoltre la risoluzione non scende mai sotto un tick, quindi ciò che richiede microsecondi torna all'hardware.