Latencia de interrupción
El tiempo que pasa desde que un evento solicita una interrupción hasta que se ejecuta la primera instrucción de su rutina.
La parte del hardware es fija y está documentada: un Cortex-M3 o M4 necesita doce ciclos de reloj, un Cortex-M0 dieciséis, y para entonces el núcleo ya ha apilado los registros. En un PC, con cachés, pipelines profundos y un sistema operativo de por medio, lo mismo se mide en microsegundos y varía muchísimo.
Lo que de verdad manda es el software. Cada sección crítica con interrupciones deshabilitadas, cada rutina de mayor prioridad que ya está en marcha y cada lectura de flash con estados de espera se suman encima. Por eso los proveedores serios de RTOS dan el peor caso y no el típico, y la dispersión entre el mejor y el peor —el jitter— suele importar más que la media. Un control de motor que responde unas veces en 2 µs y otras en 40 µs es más difícil de regular que uno que siempre tarda 10.