PendSV
Ertelenmek üzere tasarlanmış bir Cortex-M istisnası; neredeyse her RTOS görev değiştirmeyi bu yüzden orada yapar.
PendSV, yani Pendable Service Call, Cortex-M'de 14 numaralı istisnadır. Onu hiçbir çevre birimi tetiklemez; yazılım, ICSR yazmacındaki bir biti kurarak tetikler. İşin püf noktası, sistemdeki en düşük önceliğe ayarlanmasıdır: yalnızca diğer tüm kesmeler bittikten sonra çalışır.
Bir RTOS'un istediği tam olarak budur. SysTick işleyicisi başka bir görevin çalışması gerektiğine karar verir, ama iç içe kesmeler zincirinin ortasında yığınları değiştirmek başı belaya sokar. O yüzden PendSV'yi beklemede olarak işaretler ve asıl bağlam değiştirme, donanım zaten iş parçacığı kipine dönerken gerçekleşir. FreeRTOS, Zephyr ve çoğu Cortex-M çekirdeği böyle çalışır. Kardeşi SVC ise eşzamanlıdır ve sistem çağrıları için kullanılır.