D* Lite
Harita değiştiğinde aramayı baştan yapmak yerine rotayı ucuza onaran artımlı bir yol bulma algoritmasıdır.
Bilinmeyen arazide ilerleyen bir robot engelleri ancak yanlarına vardığında fark eder. D* Lite hedeften geriye doğru arar ve arama ağacındaki maliyetleri saklar; bir kenar birdenbire pahalılaştığında (mesela bir kapının kapalı çıkması) yalnızca hedefe uzaklığı gerçekten değişen düğümler güncellenir. Önceki işin geri kalanı yeniden kullanılır; bu, dünya her değiştiğinde A*'ı baştan çalıştırmaktan çok daha hızlıdır.
Sven Koenig ve Maxim Likhachev onu 2002'de, Anthony Stentz'in D*'ının (1994) Lifelong Planning A* üzerine kurulu daha temiz bir yeniden yazımı olarak yayımladı. Varyantları gerçek saha robotlarını yönlendirdi; tipik kullanım, iyimser planlayıp sensörleri haritayla çeliştiğinde yeniden planlayan bir ajandır.