RTIC
Фреймворк на Rust, который превращает контроллер прерываний в планировщик и позволяет компилятору доказать, что общие ресурсы не приведут ни к гонкам, ни к взаимной блокировке.
Real-Time Interrupt-driven Concurrency раньше назывался RTFM — Real-Time For the Masses, имя, постаревшее предсказуемо, — и вырос в Технологическом университете Лулео вокруг Пера Линдгрена; первую версию на Rust написал Хорхе Апарисио, а переименование произошло в 2020 году. В основе лежит Stack Resource Policy, протокол планирования 1990-х, близкий родственник потолков приоритетов. Каждая задача — обработчик прерывания с фиксированным приоритетом, а переключает их сам NVIC: ни ядра, ни системного тика, один стек.
Ресурсы объявляются вместе с задачами, которым разрешён доступ к ним. Фреймворк вычисляет потолок каждого ресурса на этапе компиляции, поэтому захват блокировки — это кратковременное повышение маски прерываний. Компромисс по сравнению с Embassy, другой крупной школой Rust, примерно такой: предсказуемость реального времени против удобного async-кода.