MPU (блок защиты памяти)
Урезанный MMU для микроконтроллеров: адреса он не транслирует, зато может запретить коду читать, писать или исполнять в заданных областях памяти.
Без MPU любой указатель в прошивке может писать куда угодно — в стек другой задачи, в служебные данные самой RTOS или в регистр, управляющий мотором. MPU делит адресное пространство на небольшое число регионов (восемь или шестнадцать в Cortex-M), у каждого свои права. Нарушение вызывает отказ MemManage вместо тихой порчи данных, которая всплывает через три часа.
Самое частое применение скромно: защитная область под каждым стеком, чтобы ловить переполнения, и пометка RAM как неисполняемой, чтобы переполнение буфера не превратилось в код. FreeRTOS-MPU и Zephyr идут дальше и запускают задачи без привилегий. ARMv7-M требует, чтобы размер региона был степенью двойки и адрес был выровнен по нему, из-за чего раскладка памяти превращается в головоломку.