SysTick
Prosty 24-bitowy licznik zliczający w dół, wbudowany w rdzeń ARM Cortex-M, by dać systemowi operacyjnemu równy rytm.
Każdy mikrokontroler ma zapas timerów, ale różnią się one między producentami. SysTick siedzi w samym rdzeniu i zachowuje się tak samo na wszystkim, od STM32 po nRF52 — na tym cała rzecz polega: RTOS może go użyć jako źródła taktu bez linijki sterownika zależnego od układu. Po dojściu do zera sam się przeładowuje i zgłasza przerwanie, zwykle tysiąc razy na sekundę.
W ARMv6-M jest formalnie opcjonalny, w praktyce prawie zawsze obecny. Bez RTOS-a zwykle ląduje pod funkcjami opóźnień, jak HAL_Delay() od ST — dlatego takie opóźnienie wiesza się na zawsze, gdy wywołać je z przerwania o wyższym priorytecie niż SysTick.