Ejecutivo cíclico
Planificación sin planificador: una tabla fijada de antemano dice exactamente qué función se ejecuta en cada intervalo.
El tiempo se divide en un marco mayor, por ejemplo de 100 ms, que se repite indefinidamente, y este en marcos menores de 10 ms que arranca una interrupción de temporizador. Cada marco menor llama a una lista fija de funciones: el bucle de control siempre, el registro cada diez. Sin expropiación, sin cerrojos, sin colas: todo se ejecuta hasta el final en el orden que marca la tabla, y quien quiera saber qué hace el sistema en un milisegundo concreto puede consultarlo.
Por eso dominó durante mucho tiempo la aviónica y la defensa, donde la certificación pide pruebas y no probabilidades. El inconveniente es la fragilidad. Una tarea que crece y ya no cabe en su marco obliga a rehacer la tabla, y una tarea cuyo periodo no divide exactamente el marco debe ejecutarse más a menudo de lo necesario. Los RTOS con prioridades tomaron el relevo allí donde pesaba más la flexibilidad.